ik_solve

使用说明

代码只在windows平台测试过

1. 文件说明
   1. src->ik->ik_chain.py 节点，ik链对象
   2. src->ik->fabrik.py 用fabrik算法解算ik链
   3. src->ik->jacobian_ik.py 用jacobian矩阵算法解算ik链 未实现角度约束
   4. src->visible->visible.py 用于实时显示ik解算效果
2. 进入src->visible目录，直接运行python visible.py文件即可
3. 移动effector键盘快捷键，数字键1,2,4,5,7,8在xyz不同轴的正负向移动effector

运行截图

遇到的问题

1. 开发初期，采用只记录骨骼朝向的方式计算jacobian矩阵，导致累积误差。实现流程如下

   1.骨骼朝向向量->2.四元数->3.旋转矩阵->4.欧拉角->5.jacobian->6.jacobian inverse->7.计算更新角度->8.转骨骼朝向->9.重复1

   上述循环，在1-3的过程中，由于每次迭代角度变化幅度很小，所以引起了误差。现象是迭代3轮以后，骨骼朝向不再跟随迭代轮次变化。

   解决方案

   迭代更新时，不再通过1-4的转换，而是直接记录角度变化，去掉转换过程中的误差

待完成

1. jacobian ik的任务优先级
2. jacobian ik角度约束