Sziasztok,

FONTOS: mindenek előtt a master-t kell elindítani: roscore

Csináltam pár bag filet, ezek infót küldenek a mi node-unknak, ezeket lejátszva tudjátok tesztelni a programot, mintha valóban mozogna a robot.
Amit küldünk neki majd pozíciót nem fogja látni, mivel ez csak egy felvétel, minden másra viszont jó.

Ezekkel lehet elindítani a bag fileokat (nyilván egyszerre csak egyet).
Az -l option loop-ot jelent, szóval végtelenítve van.

rosbag play -l $(rospack find porszilo_telepresence)/bags/porszilo_standing.bag
rosbag play -l $(rospack find porszilo_telepresence)/bags/porszilo_moving.bag

Ezzel lehet futtatni a programunkat.
rosrun porszilo_telepresence basic_node.py

Ezzel lehet vizualizálni a beérkező infót:
rosrun rviz rviz -d $(rospack find porszilo_telepresence)/config/porszilo.rviz

Ezzel lehet kirajzolni a hálózatot.
rosrun rqt_graph rqt_graph

Ne felejtsétek a "~/.bashrc"-be beleírni a következő parancsokat, különben a hivatkozások nem fognak működni:
source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
source <catkin_ws>/devel/setup.bash

A real-time szimulációt a következő paranccsal tudjátok elindítani:
roslaunch porszilo porszilo.launch

Lásd: $(rospack find porszilo_telepresence)/example_screen.png
Lásd: $(rospack find porszilo_telepresence)/example_screen_2.png

Megbeszélt feladatok: - webes megjelenítés -